A poesia sofreu uma intensa crise, com o fim das cantigas trovadorescas em meados do século XIV. Somente a partir de 1450, com uma vida cultural mais intensa nas cortes, a poesia volta a florescer.
A poesia palaciana surge dentro dos palácios. É uma poesia aristocrática, mais sofisticada, feita refletindo a sensibilidade e o modo de vida da corte. Por isso mesmo, há uma certa artificialidade (futilidade) e pobreza de conteúdo no seu contexto geral, sendo vazia e muito descritiva.
Nesse contexto de transição entre a tradição medieval e a tradição moderna, houve um desdobramento da tradição da poesia trovadoresca (Cantiga de Amor), retomando temas como a súplica moral, o amor irrealizável e a decepção amorosa. Todavia, a mulher é vista de maneira menos idealizada e mais concreta e sensual, pois, sem a rígida divisão entre as classes sociais da Idade Média, o amor torna-se possível entre as pessoas de categorias sociais diferentes.
A poesia palaciana marca o desligamento entre a poesia e a música. A poesia agora é feita para ser lida ou declamada, o que gera a necessidade de uma maior sofisticação formal e expressiva, levando seus autores (poetas e não mais trovadores) a aprimorar-se tecnicamente, trabalhando o poema com uma maior riqueza de recursos. Tal fato inicia uma elitização da arte, devido à sua linguagem não muito popular e de difícil compreensão pelo povo em geral.
O ritmo passa a ser buscado na própria linguagem, com o uso consciente de rimas, métricas, ambigüidades e jogos de palavras, aliterações e figuras de linguagem em geral. A métrica empregada consiste principalmente nas redondilhas: a maior, com sete sílabas poéticas e a menor, com cinco. Sua vantagem é a fácil memorização, pelo ritmo que apresentam.
De acordo com a disposição dos versos e das estrofes, os poemas da época são chamados:
Em 1516, o poeta Garcia de Resende recolheu toda a produção poética da época no Cancioneiro Geral, que se tornou a coletânea mais importante para o conhecimento dessa poesia no século XV. Como seu intuito era a preservação da poesia palaciana, a qualidade dos textos reunidos é bastante desigual, verificando-se um predomínio da lírica sobre a sátira.
Os principais poetas palacianos são Garcia de Resende, Duarte de Brito, João Ruiz Castelo Branco, Sá de Miranda e Bernardim Ribeiro.